在一千年前，这片美丽的土地上曾出现了一个可怕的魔王，手下的魔物四处肆虐，给世界带来了灾难、战争和死亡……
爱好和平的人类在精灵们的帮助下奋起抗争，绵延的战争持续了五百年，直到传说中圣女和圣骑士找到了所有的元素魔石之后，魔王才在一场惊天动地的战斗中被彻底封印起来。
在这个传说中的魔法大战结束之后，圣女和圣骑士则都不知所踪，魔物的活动被局限在一些迷宫之内，居住在美丽丰饶的浮游大陆里的人们在500年内则过着无忧无虑的生活，在大陆上遗留下来了很多关于魔法大战和精灵族的美丽的传说。
在这片飘浮于天际之间的大陆上，天才的魔法少女皮皮洛和梦想成为传说中圣骑士的少年布库尔正在为他们的成年礼而忙碌着。
